ステップカム説明書
最初に書いた日：2012.3.8
更新:2012.3.30

コンパイルの仕方について
gccでコンパイルする時のコマンドは次の通りです。(cdコマンドでファイルの置いてあるディレクトリに移動してから)
~$ gcc stepcam.c -o stepcam `pkg-config --cflags --libs gtk+-2.0`

libgtk2.0-devをインストールしていない場合は先にインストールしてください。
~$ su;パスワードを入力し管理者権限になる
# aptitude install libgtk2.0-dev 
# exit;通常ユーザーに戻る

gccとlibc6-devをインストールしていない場合は先にインストールしてください。
~$ su;パスワードを入力し管理者権限になる
# aptitude install gcc libc6-dev 
# exit;通常ユーザーに戻る

使い方
コンパイルした実行ファイルをダブルクリックするか、
(事前にcdコマンドでファイルの置いてあるディレクトリに移動してから）
端末から
~$ ./stepcam
と打ち込んで起動してください。
GUI画面で「右旋回」ボタンをクリックするとシリアルポート(ttyS1）から「r」を送出します。
「左旋回」ボタンをクリックすると「l」を送出します。
ttyS1ではなくttyS0を使いたい場合はソースを書き換えてからコンパイルしてください。
書き換える場所はリスト中にコメントを入れてあります。

ダイヤルアウトグループに入っているか確認
~$ su ;管理者権限になる
# adduser ○○○○(あなたのユーザ名) dialout ;※このコマンドは管理者権限で実行します

デバイスファイル(ttySx)に読み書き権限があるか確認
# chmod a+rwx /dev/ttyS0 ;※このコマンドは管理者権限で実行します(ttyS0の「S」は大文字なので注意)

※シリアルポートが複数付いているパソコンの場合は使用したいttySxすべてに読み書き権限を与えます
例えば、シリアルポートが2つ付いている場合は、
# chmod a+rwx /dev/ttyS0 ;※このコマンドは管理者権限で実行します
# chmod a+rwx /dev/ttyS1 ;※このコマンドは管理者権限で実行します
# exit ;通常ユーザに戻る

というように使う分だけ読み書き権限を与えます 

プログラムについて
r.txtの中には「r」の一文字だけが入っています。
これをsystem関数の中でcatコマンドを使い、ttyS1から送出します。
制御回路側では受信したコマンドが「r」であることを判断してステッピングモータを右旋回させます。
これによりカメラの向きが約30度右へ向きます。
同じく、「左旋回」ボタンをクリックすると今度は「l.txt」の中身を送信します。
制御回路はこれを受け取り左旋回させます。
通信はあくまでもPCから制御回路への一方通行です。
PCからは相手がいるのか、繋がっているのかすら認知しません。
例えて言うなら一方的に独り言を言っているようなものです。
独り言が届けば制御回路はモーターを回します。

利用したヘッダファイルは<gtk/gtk.h>と<stdlib.h>の2つです。
<stdlib.h>はsystem関数を利用するためにインクルードしてあります。